Software e-Puck 2008

Nel corso delle 3 ultime lezioni, abbiamo affrontato la Robotica Evoluzionista, con una lezione teorico-introduttiva di Stefano Nolfi (CNR) e tre esercitazioni di Giuseppe Morlino.

Nelle esercitazioni abbiamo affrontato:

• evoluzione di un obstacle-avoidancer in ambienti eterogenei
• applicazione pratica dell'obstacle avoidancer in vivo
• evoluzione di un obstacle-avoidancer collettivo

Per rifare gli esperimenti scaricate Evorobot*, di cui potete seguire il tutorial.

• per ripetere gli esperimenti in-vivo su e-Puck reali dovete prima sostituire i file che descrivono il comportamento dei sensori nel simulatore (che sono per il khepera) con quelli dell'e-puck
  • e-puck.zip: file di sampling dei sensori e-Puck

In allegato ci sono:

• 2-ENV.zip: obstacle avoidance singolo evoluto in soli 2 ambienti (con i risultati dell'evoluzione)
• 4-ENV.zip: obstacle avoidance singolo evoluto in 4 ambienti (con i risultati dell'evoluzione)
• OB-AV-COLL.zip: obstacle avoidance collettivo evoluto in un solo ambiente (con i risultati dell'evoluzione)
  • Main.cpp: Implementazione della fitness per ob-av collettivo (funzione 42)